AI智能
改变未来

Linux驱动实践:一起来梳理中断的前世今生(附代码)

作 者:道哥,10+年嵌入式开发老兵,专注于:C/C++、嵌入式、Linux。

关注下方公众号,回复【书籍】,获取 Linux、嵌入式领域经典书籍;回复【PDF】,获取所有原创文章( PDF 格式)。

目录

[TOC]

别人的经验,我们的阶梯!

大家好,我是道哥,今天我为大伙儿解说的技术知识点是:【Linux 中断的注册和处理】。

在前两篇文章中,描述的是在应用层如何调用驱动函数来控制

GPIO

,以及在驱动中如何发送发送信号给应用层。

假如存在这样一个需求:应用程序需要监控某个硬件

GPIO

口的电平状态,当发生变化时,应用程序就做出相应的动作。

利用之前已经介绍的知识,是可以完成这个需求的。

比如:在驱动程序中不停的读取

GPIO

口的状态,一旦发生变化,就把新的电平状态通过信号发送到应用层。

这样的方式称作:轮询。

轮询方式的缺点显而易见:轮询的时间间隔应该是多少毫秒(or 微秒),才比较合适呢?

轮询太慢:可能会丢失信号;轮询太快:消耗 CPU 资源!

因此,在实际的产品中,用中断触发的方式才是更切合实际的选择!

本文所有的描述和测试,都是在 x86 平台上完成的;

Linux 中断的知识点梳理

中断的分类

Linux

的版本在持续更新,对中断的处理方式也在不停的发生变化。

下面几张图,是以前在学习时画的思维导图。

这几张图比较清晰地描述了在

Linux

操作系统中,关于中断的一些基本概念。

这张图的结构还是比较清晰的,基本上概括了

Linux

系统中的中断分类。

另外,在很多关于中断的书籍中,大部分都是从基础的

PIC

(可编程中断控制器)开始讲解的。

如果您想非常具体、专业、深入的了解关于中断的相关内容,有一篇文章《Interrupt in Linux.pdf》讲得非常好(文章的后面部分我也没有看懂)。

在文末有下载链接,感兴趣的小伙伴可以学习一下。

中断号和中断向量

这张图只要记住中断号与中断向量的关系就可以了:

  1. 中断号与中断控制器(PIC/APIC)相关;

  2. 中断向量与 CPU 相关,用来查找中断处理函数的入口地址;

中断服务例程 ISR

中断服务程序,就是针对每一个中断如何进行处理。

如果您了解

Linux

中断的相关内容,一定会看到这样的描述:中断处理分为上半部分和下半部分。

上半部分不能消耗太多的时间,主要处理与硬件相关的重要工作;其他不重要的工作,都放在下半部分去做。

从上面这张图中可以看出,用来完成下半部分工作有好几种机制可以选择,每一种方式都是针对不同的需求场景。

在每一种下半部分机制中,

Linux

都设计了非常方便的接口函数。

作为开发者的我们来说,使用这些下半部分的机制很简单,只需要几个函数调用即可。

例如:如果使用工作队列来实现下半部分的工作,只需要

2

步动作:

1. 定义处理函数

static struct work_struct mywork;static void mywork_handler(struct work_struct *work){printk("This is myword_handler...\\n");}

2. 在中断处理函数中,注册注册函数

INIT_WORK(&mywork, mywork_handler);schedule_work(&mywork);

下面几张图,是针对每一种“下半部分”处理机制的一些特点,注意:有些机制在新版本中已经废弃不用了,了解即可。

中断处理的注册和注销 API

所谓的中断注册,就是告诉操作系统:我对哪个中断感兴趣。

当这些中断发生的时候,请通知我。通知的方式就是:调用一个预先注册好的回调函数。

驱动程序可以通过函数 request_irq(),向操作系统注册,并且激活指定的中断线:

int request_irq(unsigned int irq,irq_handler_t handler,unsigned long flags,const char *devname,void *dev_id);

参数说明:

irq: 申请的硬件中断号;

handler: 中断处理函数。一旦中断发生,这个函数就被调用;

flags: 中断的属性,例如:IRQF_DISABLED,IRQF_TIMER,IRQF_SHARED;

devname: 中断驱动程序的名称,在 /proc/interrupts 文件中看到对应的内容;

dev_id: 中断程序的唯一标识,比如:在共享中断中,可以用来区分不同的中断处理程序;

驱动程序通过函数 free_irq(),向操作系统注销一个中断处理函数:

void free_irq(unsigned int irq, void *dev_id);

参数说明:

irq: 硬件中断号;

dev_id: 中断程序的唯一标识;

实操:捕获键盘中断

示例代码

有了上面的知识铺垫,下面就来实操一下,实现的功能是:

捕获键盘的中断,在中断处理函数中,打印出按键的扫描码,如果是 ESC 键被按下,就打印出指定的信息。

与往常一样,操作的目录位于: tmp/linux-4.15/drivers 目录下。

$ mkdir my_driver_interrupt$ touch driver_interrupt.c

文件内容:

#include <linux/kernel.h>#include <linux/module.h>#include <linux/interrupt.h>// 中断号static int irq;// 驱动程序名称static char * devname;// 用来接收加载驱动模块时传入的参数module_param(irq, int, 0644);module_param(devname, charp, 0644);// 定义驱动程序的 ID,在中断处理函数中用来判断是否需要处理#define MY_DEV_ID           1211// 驱动程序数据结构struct myirq{int devid;};// 保存驱动程序的所有信息struct myirq mydev  ={ MY_DEV_ID };// 键盘相关的 IO 端口#define KBD_DATA_REG        0x60#define KBD_STATUS_REG      0x64#define KBD_SCANCODE_MASK   0x7f#define KBD_STATUS_MASK     0x80// 中断处理函数static irqreturn_t myirq_handler(int irq, void * dev){struct myirq mydev;unsigned char key_code;mydev = *(struct myirq*)dev;// 检查设备 id,只有当相等的时候才需要处理if (MY_DEV_ID == mydev.devid){// 读取键盘扫描码key_code = inb(KBD_DATA_REG);/* 这里如果放开,每次按键都会打印出很多信息printk("key_code: %x %s\\n",key_code & KBD_SCANCODE_MASK,key_code & KBD_STATUS_MASK ? "released" : "pressed");*/// 判断:是否为 ESC 键if (key_code == 0x01){printk("EXC key is pressed! \\n");}}return IRQ_HANDLED;}// 驱动模块初始化函数static int __init myirq_init(void){printk("myirq_init is called. \\n");// 注册中断处理函数if(request_irq(irq, myirq_handler, IRQF_SHARED, devname, &mydev)!=0){printk("register irq[%d] handler failed. \\n", irq);return -1;}printk("register irq[%d] handler success. \\n", irq);return 0;}// 驱动模块退出函数static void __exit myirq_exit(void){printk("myirq_exit is called. \\n");// 注销中断处理函数free_irq(irq, &mydev);}MODULE_LICENSE("GPL");module_init(myirq_init);module_exit(myirq_exit);

上面的代码,有两个小的知识点。

向驱动程序传参

示例代码中,在调用 request_irq 时,需要指定中断号和驱动程序的名称。

这两个参数是在加载驱动模块的时候,从命令行传入的。

在驱动程序中,通过下面两行代码即可实现参数的接收:

module_param(irq, int, 0644);module_param(devname, charp, 0644);

module_param 是一个宏定义,定义在 include/linux/moduleparam.h 文件中,具体定义如下:

#define module_param(name, type, perm)module_param_named(name, name, type, perm);

name: 存储参数的变量名;

type: 变量的类型;

perm: 访问参数的权限,表示此参数在sysfs文件系统中所对应的文件节点的属性;

IO地址:IO端口和IO内存

这是读取 IO 外设的两种不同方式。

IO 端口有两种编址方式:统一编址和独立编址。

统一编制

把主存单元所在的地址空间,划出一部分出来,专门用来把

IO

外设寄存器的地址映射到这部分划出来的地址空间中。

统一编址的好处是:读取

IO

外设的时候,就好像读取普通的内存地址空间中的数据一样。

独立编址

IO

外设的地址空间,与主存单元的地址空间是两个独立的地址空间,此时,IO地址一般称作: IO端口。

我们在读写

IO

外设的时候,从这些 “IO端口” 中读写就可以了。不同的外设,被分配了不同的 IO 端口号。

CPU

提供了一些列函数来读写

IO

端口,例如:

// 读写一个字节unsigned inb(unsigned port);void outb(unsigned char byte, unsigned port);// 读写一个字unsigned inw(unsigned port);void outw(unsigned short word, unsigned port);

编译、验证

编译驱动模块:

$ make输出文件:driver_interrupt.ko

因为我们捕获的是键盘中断(中断号:1),先看一下在加载驱动模块之前的中断驱动程序

head /proc/interrupts

可以把 demsg 的输出也清理一下:dmesg -c

执行下面指令来加载驱动模块(传递

2

个参数):

insmod driver_interrupt.ko irq=1 devname=myirq

再次执行一下指令

head /proc/interrupts

查看驱动程序:

在中断号 1 的右侧,是不是看到了我们的驱动程序:my_irq?

再来看一下 dmesg 的输出信息:

成功注册了中断号1的处理函数!

此时,按几次键盘左上角的 ESC 键,然后再查看 dmesg 的输出信息:

以上,就是最简单的中断注册和相应的中断处理函数!

在实际的项目中,如果要把中断信息通知到应用层,可以通过上一篇文章介绍的发送信号来实现,或者通过其他的回调机制也可以。

下一篇文章,我们在这个示例代码上进行扩展,看一下:中断处理中每一个“下半部分”机制应该如何编程。

—— End ——

文中的测试代码和相关文档,已经放在网盘了。

在公众号【IOT物联网小镇】后台回复关键字:1212,即可获取下载地址。

强烈建议您看一下网盘里的这篇文档:《Interrupt in Linux.pdf》,一定有很大收获!

谢谢!

推荐阅读

【1】《Linux 从头学》系列文章

【2】C语言指针-从底层原理到花式技巧,用图文和代码帮你讲解透彻

【3】原来gdb的底层调试原理这么简单

【4】内联汇编很可怕吗?看完这篇文章,终结它!

其他系列专辑:精选文章、应用程序设计、物联网、 C语言。

星标公众号,第一时间看文章!

赞(0) 打赏
未经允许不得转载:爱站程序员基地 » Linux驱动实践:一起来梳理中断的前世今生(附代码)