百度AI Studio 强化学习7日打卡营总结-by熊本熊

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DQN

Policy Gradient

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大作业完成心得

题目：四轴飞行器悬停任务

四轴飞行器状态简介：

初始模型（动作固定）：
可以看到当四个螺旋发动机电压值固定时，动作[1.0, 1.0, 1.0, 1.0]，将使无初速度的飞行器垂直向上或向下运动。

训练trick总结：
1.多轮迭代，按训练的情况手动调整学习率

第一轮训练，经过八十万个step,回报终于从-8000多变成正数

第N轮训练，当效果好时降低学习率。到了后期回报稳定在八千上下

2.将Actor的输出动作从四个旋翼的电压尽量相似，在前期训练时新增一个调整项，用调整项对四个旋翼的电压做修正，使得4个旋翼的最终电压差异不会太大

最后八千分的交互范例如下，可以看到相比初始固定模型，此时模型已能较快达到悬停。